Robo soude yo se robo endistriyèl ki angaje nan soude (ki gen ladan koupe ak flite).Dapre Òganizasyon Entènasyonal pou Normalisation (ISO) Endistriyèl Machines Man defini kòm yon robo soude estanda, yon robo endistriyèl se yon versatile, pwogramasyon, operatè kontwòl otomatik (Manipulateur) ak twa oswa plis aks pwogramasyon pou automatisation endistriyèl.Pou akomode itilizasyon diferan, dènye arbr robo a gen yon koòdone mekanik, anjeneral, yon bride konekte, ki ka ekipe ak zouti diferan oswa aktuateur fen.Robo soude yo se robo endistriyèl ki gen bride dènye aks yo ekipe ak pens soude oswa zam soude (koupe) pou yo ka soude, koupe oswa cho-flite.

Ak devlopman nan teknoloji elektwonik, teknoloji òdinatè, kontwòl nimerik ak teknoloji robotics, otomatik soude robo, depi ane 1960 yo te kòmanse itilize nan pwodiksyon, teknoloji li yo te vin de pli zan pli matirite, sitou gen sa ki annapre yo.avantaj:

1) Estabilize ak amelyore bon jan kalite a soude, ka reflete bon jan kalite a soude nan fòm nimerik;

2) Amelyore pwodiktivite travay;

3) Amelyore entansite travayè travayè yo, ka travay nan anviwònman danjere;

4) Diminye kondisyon pou travayè yo ap travay;

5) vin pi kout sik preparasyon modifikasyon pwodwi ak chanjman, redwi envestisman ekipman ki koresponn lan.

Se poutèt sa, nan tout mache nan lavi ki te lajman itilize.

Robo soude sitou gen ladan de pati: robo ak ekipman soude.Robo a konsiste de yon kò robo ak kabinè kontwòl (pyès ki nan konpitè ak lojisyèl).Ekipman soude, pran soude ak soude ak soude tach kòm yon egzanp, konpoze de ekipman pou pouvwa soude (ki gen ladan sistèm kontwòl li yo), feeder fil (soude arc), zam soude (klanp) ak sou sa.Pou robo entèlijan, ta dwe genyen tou sistèm deteksyon, tankou detèktè lazè oswa kamera ak kontwòl yo.

Dyagram robo soude

Robo soude pwodwi atravè mond lan se fondamantalman robo jwenti, a vas majorite nan yo ki gen sis aks.Pami yo, 1, 2, 3 aks ka voye zouti nan fen nan diferan pozisyon espasyal, pandan y ap 4, 5, 6 aks yo rezoud kondisyon yo diferan nan pwèstans zouti.Gen de fòm prensipal estrikti mekanik nan kò robo soude: youn se yon estrikti paralelogram ak lòt la se yon estrikti bò-monte (swing).Avantaj prensipal la nan estrikti nan bò-monte (balanse) se gwo seri aktivite nan bra anwo ak pi ba yo, ki pèmèt espas k ap travay robo a rive nan prèske yon esfè.Kòm yon rezilta, robo a ka travay tèt anba sou etajè pou konsève pou espas etaj ak fasilite koule nan objè sou tè a.Sepandan, sa a bò-monte robo, 2 ak 3 aks pou estrikti a cantilever, redwi rèd nan robo a, jeneralman apwopriye pou pi piti robo chaj, pou soude arc, koupe oswa flite.Anwo bra robo paralelogram la kondwi pa yon levye.Levye a fòme de kote yon paralelogram ak bra ki pi ba a.Se konsa, li rele.Devlopman bonè nan espas travay paralelogram robot se relativman ti (limite a devan robo a), li difisil pou kwoke travay tèt anba.Sepandan, nouvo robot paralelogram (robo paralèl) devlope depi fen ane 1980 yo te kapab pwolonje espas travay la nan tèt, tounen ak anba nan robo a, san yo pa rèd nan robo nan mezire, kidonk li te lajman peye atansyon a.Estrikti sa a apwopriye pa sèlman pou limyè, men tou pou robo lou.Nan dènye ane yo, tach soude robo (chaj 100 a 150 kg) sitou chwazi paralelogram estrikti fòm robo.

Chak nan arbr de robo ki anwo yo itilize pou mouvman balanse, kidonk motè servo a kondwi pa yon redukteur wou zegwi balanse (RV) (1 a 3 aks) ak yon redukteur Harmony (1 a 6 aks).Anvan mitan ane 1980 yo, robo elektrik-kondwi yo te mache ak DC motè servo, e depi fen ane 1980 yo, peyi yo te chanje nan AC servo motè.Paske AC motè pa gen bwòs kabòn, bon karakteristik dinamik, se konsa ke robo nan nouvo pa sèlman to aksidan ki ba, men tou, tan-gratis antretyen anpil ogmante, plis (mwens) vitès tou se vit.Gen kèk nouvo robo ki lejè ak chaj ki gen mwens pase 16 kg gen yon vitès mouvman maksimòm de plis pase 3m / s nan pwen sant zouti yo (TCP), pwezante egzat ak vibrasyon ki ba.An menm tan an, kabinè kontwòl robo a tou te itilize yon mikwo-odinatè 32-bit ak yon nouvo algorithm, se konsa ke li gen fonksyon an nan optimize chemen an tèt li, kouri trajectoire la pi pre trajectoire nan ansèyman.

singularité

Edit vwa

Tach soude pa trè egzijan sou robo soude.Paske soude tach sèlman bezwen kontwòl pwen, menm jan pou pens yo soude ant pwen an ak pwen an nan trajectoire mouvman se pa kondisyon strik, ki se robo a ka sèlman itilize pou soude plas nan rezon ki fè yo pi bonè.Spot soude robo pa sèlman gen ase kapasite chaj, men tou, nan vitès la chanjman pwen-a-pwen se vit, aksyon an ta dwe lis, pwezante a ta dwe egzat, yo nan lòd yo diminye tan an chanjman, leve.

Segondè pwodiktivite.Konbyen kapasite chaj yon robo soude tach mande depann de fòm kranpon soude yo itilize a.Pou soude pens separe ak transfòmatè, yon chaj 30 a 45 kg nan robo se ase.Sepandan, sou yon bò, sa a kalite kranpon soude se akòz liy lan long kab segondè, pèt pouvwa a se gwo, li pa fezab nan robo a soude pens yo soude nan andedan an nan materyo a, nan lòt men an. , liy kab la balanse ak mouvman an robo, domaj nan kab se pi vit.Se poutèt sa, itilizasyon pens soude entegre ap ogmante piti piti.Sa a kranpon soude, ansanm ak transfòmatè a, gen yon mas apeprè 70 kg.Lè ou konsidere ke robo a ta dwe gen ase kapasite chaj, pens soude nan yon pozisyon espas pou soude nan yon gwo akselerasyon, robo lou-devwa ak yon chaj nan 100 a 150 kg yo jeneralman chwazi.Yo nan lòd yo satisfè kondisyon yo nan kout distans rapid deplasman nan kranpon soude pandan kontinyèl soude plas.Nouvo robo lou a ajoute kapasite pou konplete deplasman 50mm nan 0.3s.Sa a mete pi wo kondisyon pou pèfòmans nan motè a, vitès la informatique ak algorithm nan mikwo òdinatè a.

Konsepsyon estriktirèl

Edit vwa

Paske konsepsyon an nan robo soude se nan kazi-avyon an, anviwònman espas etwat, yo nan lòd yo asire ke robo a ka swiv soude a nan soude a dapre enfòmasyon an devyasyon nan Capteur a arc, yo ta dwe robo a dwe fèt kontra enfòmèl ant, mouvman fleksib. ak travay ki estab.Nan sans de karakteristik espas etwat, yo devlope yon ti robo soude mobil, dapre karakteristik mouvman chak estrikti nan robo a, lè l sèvi avèk metòd konsepsyon modilè, mekanis robo a divize an twa pati: wou platfòm mobil, ajisteur flanbo ak. Capteur arc.Pami yo, wou platfòm mobil paske nan inèsi li yo, repons dousman, sitou sou swiv la soude ki graj, mekanis nan ajisteman flanbo ki responsab pou swiv la egzak nan soude a, Capteur arc ranpli devyasyon an soude idantifikasyon an tan reyèl.Anplis de sa, kontwolè robo a ak chofè motè yo entegre sou platfòm mobil robo a, sa ki fè li pi piti.An menm tan an, yo nan lòd yo diminye enfliyans nan pousyè tè sou pati k ap deplase nan anviwònman soude piman bouk, yo itilize yon estrikti konplètman fèmen pou amelyore fyab la.^ofsistèm li yo.

ekipe

Edit vwa

Ekipman soude a nan robo soude tach la, paske nan itilize nan pens soude entegre, transfòmatè soude enstale dèyè pens yo soude, kidonk transfòmatè a dwe piti ke posib.Pou pi piti transformateur ka sèvi ak 50Hz frekans AC, ak pou pi gwo transfòmatè, teknoloji varyateur yo te itilize pou chanje 50Hz frekans AC nan 600 a 700Hz AC, se konsa ke gwosè a nan transfòmatè redwi ak redwi.Apre presyon an varyab ka dirèkteman ak 600 a 700Hz AC soude, kapab tou re-rektifye, ak soude DIRECT.Paramèt soude yo ajiste pa revèy la.Nouvo revèy la te microcomputed, kidonk kabinè kontwòl robo ka dirèkteman kontwole revèy la san yo pa bezwen yon koòdone adisyonèl.Tach soude robo soude pens, anjeneral ak chanm konpwesyon lè pens soude, chanm konpwesyon lè pens soude ant de elektwòd yo nan degre nan ouvèti se jeneralman sèlman de kou.Epi yon fwa presyon elektwòd la ajiste, li pa ka chanje nan volonte.Nan dènye ane yo, yon nouvo kalite elektrik servo tach soude kranpon te parèt.Ouvèti a ak fèmen nan pens yo soude kondwi pa yon motè servo, ak fidbak la plak kòd pèmèt ouvèti a nan pens yo dwe abitrèman chwazi ak prereglaj selon bezwen aktyèl yo.Ak fòs presyon ant elektwòd yo ka ajiste tou san etap.Nouvo soude elektrik servo tach sa a gen avantaj sa yo:

1) Sik la soude nan chak pwen soude ka redwi anpil, paske degre nan ouvèti nan pens yo soude se jisteman kontwole pa robo a, robo ki genyen ant pwen an ak pwen an nan pwosesis mouvman, pens soude ka kòmanse fèmen;

2) Ouvèti degre kranpon soude a ka ajiste selon kondisyon pyès materyo a, osi lontan ke pa gen okenn kolizyon oswa entèferans pou minimize degre ouvèti a, pou konsève pou degre ouvèti kranpon soude a, nan lòd. pou konsève pou tan an okipe pa ouvèti a ak fèmti nan kranpon an soude.

3) Lè kranpon yo soude yo fèmen ak presyon, se pa sèlman gwosè presyon an ka ajiste, men tou, lè fèmen, elektwòd yo dousman fèmen, diminye deformation enpak ak bri.

Spot soude robo FANUC R-2000iB

Aplikasyon pou soude

edite